تطبيقات أنظمة الإستدلال العائمة العصبية التكيفية في الروبوتات

1. ‫الطالب‬ ‫إعداد‬
‫سراقبي‬ ‫محمد‬
‫الحمصي‬ ‫كامل‬
‫اليونس‬ ‫جميل‬
‫متتة‬‫أ‬‫ل‬‫ا‬ ‫و‬ ‫يل‬‫آ‬‫ل‬‫ا‬ ‫امتحمك‬ ‫قسم‬

2. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 1
‫ان‬‫و‬‫امعن‬‫امصفحة‬
‫مقدمة‬.............................................................................................2
1-‫بية‬‫معص‬‫ا‬ ‫امعامئة‬ ‫تدلل‬‫س‬‫ؤ‬‫ل‬‫ا‬ ‫نظمة‬‫أ‬‫أ‬‫تكيفية‬‫م‬‫ا‬.........................................5
2-‫كيات‬‫ر‬‫احل‬)‫(ادليناميك‬‫ية‬‫امعكس‬......................................................8
2-1–‫ال‬ ‫تخدام‬‫ابس‬ ‫ية‬‫امعكس‬ ‫كيات‬‫ر‬‫احل‬ ‫حل‬FL...................9
2-2–‫ال‬ ‫تخدام‬‫ابس‬ ‫ية‬‫امعكس‬ ‫كيات‬‫ر‬‫احل‬ ‫حل‬ANFIS............12
2-3-‫احملااكة‬ ‫نتاجئ‬.........................................................13
3-‫نل‬ ‫متحمك‬ ‫تصممي‬MICROBOT...............................................21
3-1–‫تقليدي‬‫م‬‫ا‬ ‫املتحمك‬ ‫تصممي‬...........................................22
3-2–‫جيي‬‫ر‬‫امتد‬ ‫املتحمك‬.....................................................25
3-3–‫ال‬ ‫املتحمك‬ ‫تصممي‬ANFIS‫نل‬MICROBOT.........22

3. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 2
‫ّؼررب‬ُ‫ُز‬‫ا‬ً‫صادج‬،ً‫ا‬‫ًثري‬ً‫ال‬‫ظذ‬ًً‫ا‬‫ؼاس‬ً‫ا‬‫خالك‬ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬‫ادلنـن‬‫ؤشاس‬‫ادلاػْح‬‫ُصالشح‬‫ا‬‫ُؼوٌد‬‫ا‬ٍ‫خال‬
‫ًرة‬ َ‫احلو‬ ‫ذلزا‬ ‫ادلؤعظ‬ ‫األب‬‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫اجملٌٔػاخ‬ ‫ّح‬‫ش‬‫ُنظ‬ ‫األًىل‬ ‫ٌُسهح‬‫ا‬‫ذؼررب‬ ‫ُيت‬‫ا‬ ً‫ُنٌاج‬‫ا‬‫ذلزه‬
‫يف‬ ٕ‫ًا‬ ‫صادج‬ ِ‫ُـل‬ ، ‫ادلادج‬‫ّيب‬‫ش‬‫ُرو‬‫ا‬ ‫ُذاكغ‬‫ا‬ ٕ‫ؤ‬ ‫كٌشج‬ ‫ّسًا‬‫ذ‬‫ه‬ ّٖ‫ز‬ُ‫ا‬ ‫طذاسج‬‫ُظنغ‬ ٕ‫ٗغا‬‫إل‬ُ
‫ُـآؼح‬‫ا‬ ‫ّح‬ٌ‫ُِـ‬‫ا‬ ‫ادلؼٌِٓاخ‬ ‫ؤعاط‬ َِ‫ػ‬ ‫ُح‬‫ا‬‫ُلؼ‬‫ا‬ ‫ُوشاسخ‬‫ا‬.‫إمتآو‬ ّ‫مت‬ ‫صادج‬ ‫ُلٌشج‬ ًٍ‫األ‬ ‫اإلصلاص‬
ّ‫ػا‬5975‫تٌعاؿح‬Mamdani‫ادلنـن‬ ّ‫تاعرخذا‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ‫طالؼْح‬ ‫ؤشثد‬ ُ‫ُز‬‫ا‬ ً ‫؛‬
ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬FLCُ‫خباس‬‫حملشى‬‫ٓظـش‬َّ‫د‬ٌٍٓ‫ؤظش‬‫ؼْس‬ُ‫ا‬‫اإلصلاص‬‫ىزا‬‫ًتؼذ‬.ّ‫ش‬‫ّذ‬‫ذ‬‫ُؼ‬‫ا‬َّٕ‫كئ‬ُ‫اد‬
ٖٓ‫ُرـثْوا‬‫تاإلػاكح‬‫ّح‬‫د‬‫ُؼا‬‫ا‬‫ادلنرعاخ‬‫تاع‬‫ّشىا‬ٌ‫ذـ‬َّ‫مت‬‫ّصح‬‫ذ‬‫ؼ‬‫طناػْح‬‫خ‬ٍ‫ا‬‫ذونْح‬ّ‫رخذا‬FUZZY.
ٍ‫ا‬ّ‫تاعرخذا‬ْْٔ‫ُرظ‬‫ا‬FLCَِ‫ػ‬‫ّؼرٔذ‬‫اشنني‬‫ػآِني‬:
‫ادلؼشكح‬‫اًرغاب‬‫ُرونْاخ‬‫ُظؽْػ‬‫ا‬‫االخرْاس‬
‫اخلثري‬‫ذٌكش‬َِ‫ػ‬ً

4. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 3
‫ُؼا‬‫ا‬ ّٖ‫ز‬‫ى‬‫ذـثْن‬ ٍ‫رلا‬ ٕ‫ّوْذا‬ ‫ُرايل‬‫ا‬‫ت‬ ‫ِٓني‬ٍ‫ا‬FLC‫ٗظٔح‬‫أل‬ ‫ذـثْن‬ ٌ‫ى‬ ُ‫ُز‬‫ا‬ ً ‫ُثؽس‬‫ا‬ ‫ىزا‬ ً ‫؛‬
ُ‫ا‬ ٍ‫اإلعرذال‬‫ُرٌْلْح‬‫ا‬ ‫ُؼظثْح‬‫ا‬ ‫ئٔح‬‫ا‬‫ؼ‬adaptive neuro fuzzy inference systems
(ANFIS)‫ُوٌْد‬‫ا‬‫ىزه‬َِ‫ػ‬‫ُِرـِة‬)‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫ُْاخ‬‫آ‬(‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫ٓؼاجلاخ‬ٍ‫رلا‬‫يف‬‫ُػذ‬‫ؤ‬،ًًَٖٓ
‫ذـثْن‬ ‫هاتِْح‬ ‫إلشثاخ‬ ‫ٌٓظيح‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫ُْاخ‬‫أ‬‫ت‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ً ‫احلشًْاخ‬(ANFIS)‫يف‬
‫ُظناػْح‬‫ا‬ ‫ُؼِْٔاخ‬‫ا‬‫ت‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ً ‫اإلصلاص‬ ً ْْٔ‫ُرظ‬‫ا‬ّ‫ذغرخذ‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ً‫ا‬‫ّؼ‬‫ؤ‬.
‫ادلنـ‬ َ‫ٓص‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ‫ػِْٔاخ‬ ‫يف‬‫ُي‬‫ر‬ ٖٓ ‫ُِرؽون‬ ‫ّذج‬‫ذ‬‫ػ‬ ‫ؤحباز‬ ‫ذٌظذ‬ ً ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ن‬Ngyen ,
Patel , and Khora sani‫اعرخذٌٓا‬ ً‫األٓآْح‬ ‫ّنآٌْْاخ‬‫ذ‬ُ‫ا‬ ‫دلؼادالخ‬ً‫ال‬‫ؼ‬ ‫ًطلٌا‬‫ىزه‬‫يف‬
ِ‫ُؼٌغ‬‫ا‬ ‫ٗرشاس‬‫ال‬‫ا‬ ً ِ‫اخلِل‬ ‫ٗرشاس‬‫ال‬‫ا‬ ‫كْيا‬ ‫دبا‬ ‫سلرِلح‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ػظث‬ ‫شثٌاخ‬ ‫ؤستغ‬ ‫ُح‬‫إ‬‫ادلغ‬ٖٓ ،
ْٓ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬‫ادلنـن‬ٍ‫ؤخش‬‫ٗاؼْح‬‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫ّنآٌْْاخ‬‫ذ‬ُ‫ا‬َ‫ؼ‬‫يف‬‫لْذ‬.
ٌ‫ى‬ ‫ُثؽس‬‫ا‬ ‫ىزا‬‫ُح‬‫ا‬‫كؼ‬ ً ‫ِّح‬‫ذ‬‫ت‬ ‫ّوح‬‫ش‬‫ؿ‬‫ُْاخ‬‫أ‬‫ت‬ ٌْ‫ُِرؽ‬ ً‫ا‬‫ّؼ‬‫ؤ‬ ، ِ‫ُؼٌغ‬‫ا‬ ‫ّنآْي‬‫ذ‬ُ‫ا‬ َ‫ئ‬‫ا‬‫ٓغ‬ َ‫حل‬
‫تغثة‬ ً‫ا‬‫ئو‬‫ا‬‫ػ‬ ٌَ‫ذش‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫ُْد‬‫أ‬‫ت‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ َّٕ‫إ‬ ‫ؼْس‬ ‫احلاػش‬ ‫ٌُهد‬‫ا‬ ‫يف‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬
‫ىنا‬ ‫ادلورتؼح‬ ‫ّوح‬‫ش‬‫ُـ‬‫ا‬ ً ‫؛‬ ‫ُالخـْح‬‫ا‬ ‫احلشًح‬ ً ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ّنآٌْْاخ‬‫ذ‬ُ‫ا‬‫ىزه‬ َ‫زب‬ ‫عٌف‬
‫ُثغْـح‬‫ا‬ ‫األٓآْح‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ّ‫تاعرخذا‬ ًَ‫ادلشا‬‫را‬ ‫ّة‬‫س‬‫ُرذ‬‫ذشاتـْح‬ ‫ًشج‬

5. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 4
‫ئٔح‬‫ا‬‫ػ‬(FAM)ٖٓ ‫ُوادٓح‬‫ا‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ ‫اخرثاس‬ ً ، ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ َ‫حل‬ ‫ّـح‬‫ش‬‫خ‬ ْ‫ُشع‬
ٍ‫ا‬‫زلشى‬DC‫ّة‬‫س‬‫ُرذ‬.ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ٌْ‫ادلرؽ‬
ٌْ‫ٓرؽ‬ ‫ٌّظذ‬(ANFIS)‫ادلـٌِتح‬ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬‫إشاسج‬‫ُذ‬ٌٌّْ‫ادلرؽ‬ ‫ىزا‬ًَ‫ٓرظ‬ ٌَُ
‫ادلٌػ‬ ‫إىل‬ ‫ٓؼو‬ ‫ادلرتاكوح‬ ‫ٌُطِح‬‫ا‬ ‫تذًسه‬ ‫ُْؽشى‬ ‫ادلغرٔش‬ ٌ‫ُغريك‬‫ا‬ ‫حملشى‬‫ّذ‬‫ذ‬‫اجل‬ ‫غ‬ٌْ‫ادلرؽ‬ .
ِٓ‫اذلش‬-ِ‫ُرذسجي‬‫ا‬-ُ‫ُروِْذ‬‫ا‬ِِ‫ُرلاػ‬‫ا‬‫ُرناعيب‬‫ا‬ٌْ‫ادلرؽ‬ِ‫ّؼاى‬‫ادلورتغ‬(PD)‫ًاخرثاس‬‫؛‬
‫ّوح‬‫ُـش‬‫ا‬‫ىزه‬‫ُْح‬‫ا‬‫كؼ‬‫ّصثد‬‫احملاًاج‬.
:‫ُْح‬‫ا‬‫ُر‬‫ا‬‫ُنواؽ‬‫ا‬ٖٔ‫ّرؼ‬‫ُثؽس‬‫ا‬‫ىزا‬
ٍ‫ا‬ٌّ‫ٓلي‬ANFIS
ّ‫تاعرخذا‬‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬َ‫ؼ‬ANFIS‫احلاػش‬‫ٌُهد‬‫ا‬‫يف‬
ٌَُْ‫ادلرؽ‬ْْٔ‫ذظ‬MICROBOTّ‫تاعرخذا‬ANFIS
‫ٓال‬‫ّوح‬‫ُـش‬‫ا‬‫ذبزه‬‫ذرؼِن‬‫ؼظاخ‬

6. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 5
ً‫ال‬ً‫ؤ‬-‫ُرٌْلْح‬‫ا‬‫ُؼظثْح‬‫ا‬‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ٍ‫االعرذال‬‫ٗظٔح‬‫ؤ‬ANFIS:
‫ادلظـِػ‬ ‫ىزا‬‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٍ‫االعرذال‬ ‫ٗظٔح‬‫ؤ‬ ً ‫ُزًْح‬‫ا‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ‫ّرٌعؾ‬(FIS).
ٕ‫ٗغا‬‫إل‬‫ا‬‫دٓاؽ‬‫شلْضاخ‬ً‫عٌِى‬ًِ‫ُرؽا‬‫طٔٔد‬‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬‫ُشثٌاخ‬‫ا‬‫ىزه‬ٌٌٕ‫ذـر‬‫ؼْس‬،
‫ٓرؼذدج‬ ‫شثٌاخ‬ ِ‫ى‬ ‫ُرٌْلْح‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ً. ‫ٗاخ‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ٖٓ ‫رلٌٔػح‬ ٖٓ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬
‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬‫ُؼوذ‬‫ا‬‫ًذٌاتغ‬‫؛‬‫ُوادٓح‬‫ا‬‫ُإلشاساخ‬‫خاص‬‫ذاتغ‬‫كْيا‬ٌٕ‫ػظث‬ًًَ‫ؤٓآْح‬‫ّح‬‫ز‬‫ترـ‬‫ُـثواخ‬‫ا‬
ً ‫ٓرٌْلح‬ ‫ُؼوذ‬‫ا‬ ٖٓ ‫ٌٗػني‬ ‫ٌّظذ‬ ‫ُرٌْلْح‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ‫ًيف‬ ٍ‫ؤخش‬ ‫إىل‬ ‫ػوذج‬ ٖٓ ‫هذذـرـري‬
‫شاتر‬َِ‫ػ‬‫تاالػرٔاد‬ً‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬‫ُِشثٌح‬ّ‫ُؼا‬‫ا‬‫ُراتغ‬‫ا‬َِ‫ػ‬‫ّؼرٔذ‬‫ٗاخ‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬‫ربْٔغ‬ً‫ُريْْط‬‫ا‬‫.ذاتغ‬‫ح‬
ٍ‫ا‬‫ٓوذسج‬ANFIS.‫ُْيا‬‫إ‬‫ادلرغِغِح‬‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ِْٖٓ‫ُرؼ‬‫ا‬‫يف‬
ٍ‫ا‬ ‫تناء‬ANFISْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٌْ‫ُِٔرؽ‬ ِِ‫ؤٓص‬ ‫ُشثو‬‫ا‬ ‫ٗرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ذاتغ‬ ٖٓ ‫ّذه‬‫ذ‬‫زب‬ ٌٖٔ‫ادل‬ ٖٓFLC
‫ض‬‫اخلش‬ًَ‫ُذخ‬‫ا‬‫ُرؽوْن‬ْٔ‫ادلظ‬.‫تو‬‫ادلشؿٌب‬
‫ّة‬‫س‬‫ُرذ‬ ‫اذلثٌؽ‬ ‫ترذسض‬ ‫ٗـرشاس‬‫ال‬‫ا‬ ً ٍ‫ُظـش‬‫ا‬ ‫ادلشتاخ‬ ‫ّوح‬‫ش‬‫ؿ‬ ‫ذـثن‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬
‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٍ‫االعرذال‬ ‫ٗظٔح‬‫ؤ‬ ً ‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ذاتغ‬ ‫تاسآرتاخ‬FIS‫ض‬ ‫اخلش‬ ( ‫ادلؼـاج‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ ‫ُرواسب‬
)‫ادلنشٌد‬‫ض‬‫اخلش‬‫ّواسب‬ِ‫احلوْو‬

7. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 6
ٍ‫ا‬ َ‫متص‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌح‬‫ا‬ ‫ىزه‬ANFIS‫ى‬ ً(ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٍ‫االعرذال‬ ّ‫ٗظا‬ َِ‫ػ‬ ‫ّؼرٔذ‬ ‫ُثناء‬‫ا‬ ‫زا‬
ٌ‫ُغٌظْن‬-SUGENO FIS-‫طْـح‬ ‫ّشاتو‬ ٌ‫ى‬ ًMAMADANIً ‫ض‬ ‫اخلش‬ ‫ٗـرٔاء‬‫ا‬ ‫ذاتغ‬ ‫تاعرصناء‬
‫ىنا‬ ٌ‫ى‬ ُ‫ُز‬‫ا‬SINGLETON-‫ادللشد‬ ‫ُْذ‬ٌُ‫ا‬-ِ‫ى‬ ً ) ‫ُرـْٔغ‬‫ا‬ ‫كي‬ ‫ػِْٔح‬ ‫ّثغؾ‬ ‫ض‬ ‫اخلش‬ ‫ىزا‬ ً
‫ؿثواخ‬‫مخظ‬ٖٓ‫ٗح‬ٌٌٓ.
‫األًىل‬ ‫ُـثوح‬‫ا‬ ‫يف‬ ‫ػوذج‬ ًَ‫ٓرٌْلح‬-‫ٓرـريج‬-‫ٓشتغ‬ ٌَ‫ش‬ ‫ٗؼـْيا‬ ‫ُي‬‫ز‬ًُ‫ُؼوذج‬‫ا‬ ‫ذاتغ‬ ً
‫حيغة‬‫كْيا‬ً:‫ُرايل‬‫ا‬

8. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 7
‫ؼْس‬Tٌ‫ى‬ًٍ‫األ‬َ‫ُذخ‬‫ا‬ ‫شؼاع‬ًµَ‫ادلغرو‬َ‫ُذخ‬‫ا‬‫ذلزا‬‫ٗرٔاء‬‫إل‬‫ا‬‫ذاتغ‬ٌ‫ى‬(P, T).
ً،)‫ٓرٌْلح‬‫(ؿري‬ ‫شاترح‬ِ‫ى‬‫ُي‬‫ز‬ُ‫ّرني‬‫ئش‬‫ا‬‫د‬‫ػوذذني‬ٖٓ‫ُلح‬‫ؤ‬ٓ ‫ْٗح‬‫ا‬‫ُص‬‫ا‬‫ُـثوح‬‫ا‬‫ػوذج‬ًَ ‫ض‬‫خش‬
‫ُـثوح‬‫ا‬‫يف‬:‫ُؼالهح‬‫ا‬‫ؼغة‬‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ِ‫ذاتؼ‬‫ُح‬‫ال‬‫تذ‬َ‫ّؼـ‬ ‫ْٗح‬‫ا‬‫ُص‬‫ا‬
:‫ُْح‬‫ا‬‫ُر‬‫ا‬‫ُؼالهح‬‫ا‬‫ت‬َ‫ذؼـ‬ًً‫ا‬‫ّؼ‬‫ؤ‬‫شاترح‬‫ػوذ‬ٌُ‫زب‬‫ُصح‬‫ا‬‫ُص‬‫ا‬‫ُـثوح‬‫ا‬
‫تؼح‬ ‫ٓش‬ ‫كْيا‬ ‫ُؼوذ‬‫ا‬ ‫ُشاتؼح‬‫ا‬ ‫ُـثوح‬‫ا‬–‫ٓرٌْلح‬-ِ‫ُرراتؼ‬‫ا‬ ‫ُثاسآرت‬‫ا‬ ‫ظذاء‬ ٖٓ ‫خشظيا‬ ‫ضلغة‬ ً
:‫ُؼالهح‬‫ا‬‫ؼغة‬‫ُصح‬‫ا‬‫ُص‬‫ا‬‫ُـثوح‬‫ا‬ ‫ض‬‫خبش‬ ‫ادلؼثٌؽ‬
ً‫ؼغة‬‫ُْيا‬‫إ‬‫ُوادٓح‬‫ا‬‫اإلشاساخ‬ًَ‫رلٌٔع‬ٖٓ‫زبغة‬ً‫شاترح‬‫ػوذ‬ٌُ‫زب‬‫اخلآغح‬‫ُـثوح‬‫ا‬ً‫ا‬‫ؤخري‬

9. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 8
ٍ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ َّ‫د‬ٌ‫ادل‬ ‫ّـاتن‬ َِ‫األػ‬ ‫يف‬ ُ‫ُز‬‫ا‬ ِ‫ُرٌْل‬‫ا‬ ‫ُنٌٔرض‬‫ا‬ ‫ىزا‬ ًSUGENOٍ‫ا‬ ‫ًىزا‬ ،
ANFISَِ‫ػ‬ ‫تاإلػرٔاد‬ ‫تشآرتاذو‬ َّ‫ذ‬‫ذؼ‬ ْ‫ّر‬‫ؿش‬‫اذلثٌؽ‬ ‫ذذسض‬ ‫ّوح‬‫ىزا‬ ‫يف‬ ٖ‫ضل‬ ً ،...
‫عنغرلْذ‬ ‫ُثؽس‬‫ا‬ٍ‫ا‬‫ذـثْن‬‫يف‬َّ‫د‬ٌ‫ادل‬‫ىزا‬ٖٓMICROBOT. ‫ًلاءذو‬‫تغثة‬
ً‫ا‬ْٗ‫ا‬‫ش‬-: ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬
‫ادل‬ ْ‫ٓؼظ‬‫ّح‬ً‫صا‬ ‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ُِؽشًْاخ‬ ً‫ال‬‫ؼ‬ ‫ذرـِة‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫يف‬ ‫رؽٌٔاخ‬
‫ادلـٌِتح‬َ‫ادللظ‬،‫ُـشيف‬‫ا‬‫ادلغرعْة‬‫ًػؼْح‬َِ‫ػ‬‫ذؼرٔذ‬‫ّح‬ً‫تضا‬َ‫ٓرظ‬ًَ‫ّضًد‬َ‫احل‬‫ىزا‬ً
‫سلرِلح‬ ‫ؿشم‬ ‫ذٌظذ‬ ًً ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احملٌالخ‬ َ‫ٓص‬ ، ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ادلشًثاخ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ‫إلجياد‬
ٗ ‫عٌف‬ ‫ىنا‬ ً ، ‫ّح‬‫س‬‫ُرٌشا‬‫ا‬ ً ‫اذلنذعْح‬ ‫ّة‬‫ش‬‫ُرو‬‫ا‬ ‫ؿشم‬‫ػنيا‬ ‫ٗؼرب‬ ‫ادلٌػغ‬ ‫شؼاع‬ َِ‫ػ‬ ‫ؼرٔذ‬
: ‫ادلخرظش‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬‫ت‬
: ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬‫ُح‬‫إ‬‫دلغ‬‫ُرايل‬‫ا‬َ‫احل‬َِ‫ػ‬َ‫ضلظ‬‫ادلؼادالخ‬‫ىزه‬َ‫حب‬

10. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 9
‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬ٌٍِ‫ؼ‬‫ٗناهش‬‫عٌف‬ٍ‫ا‬ّ‫تاعرخذا‬FLًANFISَ‫ٓص‬ٖٓ ‫ئذج‬‫ا‬‫ُل‬‫ا‬ً
‫ٓؼادالخ‬ ّ‫اعرخذا‬ ًٕ‫د‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ّـح‬‫ش‬‫خ‬ َِ‫ػ‬ ٌٍ‫احلظ‬ ِ‫ى‬ ‫ُـشم‬‫ا‬ ‫ىزه‬
. ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫ؼشًْاخ‬
2-5-ٍ‫ا‬ّ‫تاعرخذا‬‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬َ‫ؼ‬FUZZY LOGIC (FL):
‫ُؼالهح‬‫ا‬ ٖٓ5446‫ذظق‬ ‫ُيت‬‫ا‬ ًَُ ‫األٓآْح‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫منٌرض‬MICROBOT
(MICRO-ROBOT):َِ‫ػ‬َ‫ضلظ‬‫ذلا‬َ‫ذلاػ‬‫تئظشاء‬ً

11. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 10
ٌَ‫ش‬َِ‫ػ‬ً‫ؤ‬‫ٓظلٌكح‬:
‫ُح‬‫د‬‫ادلؼا‬ ‫يف‬54451َّٕ‫ؤ‬ ‫صلذ‬1δθً2δθً3δθَ‫ادللاط‬ ‫ّا‬‫ا‬ً‫ُض‬ ‫طـريج‬ ‫ٓرـرياخ‬ ِ‫ى‬
(i<<1δθ‫ادلظلٌكح‬ َّٕ‫كئ‬ ‫ُرايل‬‫ا‬‫ت‬ ً )54455ٍ ِ‫خـ‬ ‫ّة‬‫ش‬‫ذو‬ َ‫متص‬5446َٔ‫ػ‬ ‫ٗوـح‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ
‫ٓؼـاج‬،‫ادلؼادالخ‬ ‫ُي‬‫ز‬ُ ً54455ً54452‫هٌاػذ‬ ‫ّش‬ٌ‫ذـ‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ٓلْذج‬ ‫دبؼٌِٓاخ‬ ‫ٗا‬‫د‬ً‫ذض‬
‫ِّف‬‫ش‬‫ٗؼ‬‫ُي‬‫ز‬ًُ،‫ُِشًتٌخ‬‫ُـشيف‬‫ا‬‫ُِٔغرعْة‬‫ادلشؿٌتح‬‫ٌُػؼْح‬‫ا‬ ‫ِّن‬‫و‬‫ضل‬ٌُِٖ‫ضل‬‫ٗؼؼيا‬‫ؿآؼح‬
‫ئٔح‬‫ا‬‫ػ‬‫رلٌٔػاخ‬‫عثغ‬:

12. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 11
‫ُح‬‫د‬‫ادلؼا‬ ‫األٓش‬ ‫ؼوْوح‬ ‫يف‬54455ُ ‫اخلـْح‬ ‫احلشًْاخ‬ َ‫متص‬َMICROBOT‫ٗوـح‬ ‫ػنذ‬
‫اإلمسْح‬ َٔ‫ُؼ‬‫ا‬‫زبذد‬ ٌُِ ‫ٓلرتػح‬ ‫ُْح‬‫ا‬‫ُر‬‫ا‬ ‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ُوٌاػذ‬‫ا‬ ً ،iθδ‫إلػـاء‬PxθًPyθً
Pzθ‫ّثني‬‫ُرايل‬‫ا‬ًٍ‫اجلذ‬ً‫تني‬‫ُؼالهح‬‫ا‬PxθًA1.

13. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 12
ٍ‫ا‬ َ‫ٓذاخ‬ َِ‫ػ‬ ٌٍ‫احلظ‬ َّ‫مت‬ ‫َّو‬ٗ‫ؤ‬ ‫ٗالؼظ‬FAM، ‫األتؼاد‬ ِ‫شالش‬ ٌَ‫ُِش‬ ‫ُشٌِْح‬‫ا‬ ‫ّنح‬‫ا‬‫ادلؼ‬ ٖٓ
َ‫ؤظ‬ ٖٓ ًٍ‫اجلذ‬ ‫إجياد‬ ٌٖ‫مي‬ ‫ُي‬‫ز‬ًB1ًC1‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬iθδٍ‫ا‬ ‫يف‬ َ‫ٓذخ‬ ًَ ً،
FAM:‫ُْح‬‫ا‬‫ُر‬‫ا‬‫ُظْـح‬‫ا‬‫ًكن‬‫ئٔح‬‫ا‬‫ػ‬‫ذشاتـْح‬‫راًشج‬َ‫ميص‬
‫ٗد‬‫ا‬ً‫إرا‬A1ً‫عِثْح‬‫ٓرٌعـح‬Pxθَّٕ‫كئ‬‫ٌٓظثح‬‫طـريج‬δθ‫عِثْح‬‫طـريج‬ٌٌٕ‫ذ‬
َ‫ميص‬ ًٍ‫اجلذ‬ ‫ُي‬‫ز‬ُ ً49َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫هاػذج‬Pxθ‫ٓغ‬A1َ‫ؤظ‬ ٖٓ ًٍ‫اجلذا‬ ‫ٌٗظذ‬ ٕ‫ؤ‬ ‫جية‬ ٌُٖ
B1ًC1َِ‫ػ‬ َ‫ضلظ‬ ‫ُرايل‬‫ا‬‫ت‬ ً547َ‫حل‬ ِٓ‫ٗظا‬ ‫ّة‬ ‫ذوش‬ ِ‫ذؼـ‬ ‫ال‬ ‫ّوح‬ ‫ُـش‬‫ا‬ ‫ىزه‬ ً ، ‫ُح‬‫ا‬‫ؼ‬
ّ‫احلض‬ ‫ُثثناء‬ ‫ضلراض‬ ‫ُظؽْػ‬‫ا‬ ‫ٌُطق‬‫ا‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ً . ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬AًBًCً
‫األتؼاد‬ِ‫شالش‬‫ؿشايف‬َْ‫ُرٔص‬‫ضلراض‬ ‫ُرايل‬‫ا‬‫ت‬3-Dٍ‫ا‬َْ‫ُرٔص‬FAM.
2-2-ٍ‫ا‬ّ‫تاعرخذا‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬َ‫ؼ‬ANFIS:
‫ادلغرعْة‬ ‫ٌٓػغ‬ ‫هْاط‬ ٖٓ ‫ذبا‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ْ‫ّر‬ ‫ادلذستح‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ َّٕ‫كئ‬ ‫ّوح‬ ‫ُـش‬‫ا‬ ‫ىزه‬ ‫يف‬
( ‫ادلشؿٌب‬ ‫ُـشيف‬‫ا‬Px , Py ,Pzٍ‫ا‬ َّٕ‫كئ‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ ‫ىزه‬ ٖٓ ‫تاالعرلادج‬ ً ‫ّا‬‫ا‬ً‫ُض‬‫ا‬ ‫هْاط‬ ً )

14. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 13
ANFISَ‫ميص‬ِ‫ُظنذًه‬‫ا‬‫ادلخـؾ‬‫ىزا‬ً،‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬‫ىزه‬ٖٓ‫ًاكْح‬‫ٗواؽ‬َِ‫ػ‬‫ّثو‬‫س‬‫ذذ‬ْ‫ّر‬
‫ّوح‬‫ُـش‬‫ا‬‫ىزه‬:
‫ّظثػ‬ َ‫ؼر‬ ‫ُي‬‫ز‬ً ٕ‫األًصا‬ ً ‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ذٌاتغ‬ ‫ذـرٌْق‬ ‫عٌف‬ ، ‫ىزا‬ ‫ّة‬‫س‬‫ُرذ‬‫ا‬ ‫ؿٌس‬ ‫يف‬
ٍ‫ا‬ ‫ُنرْعح‬‫ا‬‫ت‬ ً ً‫ا‬ْ‫ٓشػ‬ ُ‫األطـش‬ ‫اخلـإ‬ANFISً ‫ٗا‬‫د‬ً‫ُْض‬ ّ‫ّغرخذ‬ ٕ‫ؤ‬ ٌٖ‫مي‬ ‫َّب‬‫س‬‫ادلذ‬
‫ادلظـش‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫يف‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ُِؽشًْاخ‬ ‫ُح‬ٌ‫ٓوث‬ ٌٍِ‫حب‬ ‫تغشػح‬MICROBOT
‫ادلثا‬ًُ‫ُلٌس‬‫ا‬ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬َ‫ٓص‬ ‫سلـرِلح‬‫ُرـثْواخ‬.‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫ت‬‫شش‬
2-3‫ئط‬‫ا‬‫ٗـر‬‫احملاًاج‬:‫ذ‬‫ادلـٌِتح‬)َ‫(ادلرظ‬َ‫ادللظ‬‫ّح‬ً‫صا‬‫ّذ‬‫ذ‬‫زب‬‫ـ‬ًً‫ا‬‫عاتو‬‫ٓناهشريا‬‫َّد‬‫ـ‬ِٔ‫ى‬
‫ِّح‬‫ذ‬‫ت‬ ‫ّوح‬ ‫ؿش‬ ِ‫ى‬ ‫ُْح‬‫ا‬‫ُر‬‫ا‬ ‫ّوح‬ ‫ُـش‬‫ا‬ . ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ُِٔؼادالخ‬ ٌٍِ‫احل‬ ‫ؤؼذ‬ ‫ذظيش‬
ِ‫كي‬ ‫األٓآْح‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ‫ؤٓا‬ ، ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلِشًْاخ‬ ٍ ٌِ‫حل‬ ‫سلـؾ‬ ْ‫ُشع‬
‫رلٌٔػح‬ ‫ُْذ‬ٌ‫ُر‬ ‫األٓآْح‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ّ‫ذغرخذ‬ ‫ادلخراسج‬ ‫ّوح‬‫ش‬‫ُـ‬‫ا‬ ً ، ‫ُْذ‬ٌ‫ُر‬‫ا‬ ‫عيِح‬

15. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 14
‫ذلا‬ ‫ُيت‬‫ا‬ ً ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ َٖٓ‫ادللظ‬ ‫ّح‬ً‫تضا‬ ‫ػالهح‬‫ُِٔغرعْة‬ ‫ٌّاسذْح‬‫ذ‬ُ‫ا‬ ‫اإلؼذاشْاخ‬ ِ‫ُرؼـ‬
َّْ‫ش‬ًٖٓ،‫ُـشيف‬‫ا‬ٍ‫ا‬‫ّة‬‫س‬‫ًذذ‬‫ُْذ‬ٌ‫ُر‬‫ٗاخ‬‫ا‬‫ُْث‬‫ا‬‫ىزه‬ّ‫ٗغرخذ‬ANFIS.
‫يف‬‫ٓؼاجل‬‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬‫ُشًتٌخ‬‫ا‬5δَِ‫ػ‬‫ذؼرٔذ‬X , Y‫ُلْض‬‫ا‬ ‫ّق‬‫ُرؼش‬‫ا‬ٍ‫خال‬ٖٓ‫ًاػػ‬‫ىزا‬ ً
‫ُِشًتٌخ‬ ِ‫ئ‬‫ا‬ّ‫ادلخرربج‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬ ‫احملاًاج‬ ‫ىزه‬ً.‫ذـرياخ‬ٖٓ‫ُذ‬ٌ‫ذ‬‫عٌف‬ٍ‫ُْح‬‫ا‬ٔ‫اؼر‬X, Yً
‫تـني‬‫ُِؼالهح‬‫ادلشؿٌب‬‫ادلخـؾ‬‫ّثني‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬‫ىزا‬X , Y ,δ1
ٍ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ادلخـؾ‬ ِ‫ُرؼـ‬ ‫ٓغرخذٓح‬ ‫ّوح‬ ‫ُـش‬‫ا‬ ‫ىزه‬δ1‫ٗغٔػ‬ ٕ‫ؤ‬ ‫األًىل‬ ‫اخلـٌج‬ ‫ؼْس‬ ،
ٍ‫ا‬‫خلٌاسصْٓح‬ANFISَّْ‫ش‬،‫ُوٌاػذ‬‫ا‬ٖٓ ً‫ا‬‫ًػذد‬‫ٗرٔاء‬‫إل‬‫ا‬‫ذاتغ‬‫ُذ‬ٌ‫ذ‬ٕ‫تإ‬ٍ‫ا‬‫ّذسب‬ANFIS

16. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 15
‫ادلـٌِتح‬ ‫ُذهح‬‫ا‬ ‫ُذ‬ٌُ‫ر‬‫ك‬ ‫ادلخرربج‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬‫ت‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ً14.4‫ّظي‬ً ‫ئْح‬‫ا‬‫ُثذ‬‫ا‬ ‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ذٌاتغ‬ ‫ش‬
ٍ‫ّة‬‫س‬‫ذذ‬‫تؼذ‬ ٌ‫ى‬‫ُناذط‬‫ا‬‫ادلخـؾ‬50 epochs)(-‫صٓنْح‬ ‫ًؼذج‬-.
( ً‫ا‬‫ػثـ‬ ‫ذنرط‬ ‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٍ‫االعرذال‬ ‫ٗظٔح‬‫ؤ‬ROOT MEAN SQUARTEDً‫ؤ‬ )
(RMS)-‫ٓغروِح‬‫ؤخـاء‬ِ‫ى‬‫ُيت‬‫ا‬ًُ‫ذ‬ً‫تغ‬‫ش‬‫ذش‬ً‫ا‬‫ظزس‬‫ربزس‬َّْ‫ش‬ًٖٓ‫ػذدىا‬َِ‫ػ‬َّْ‫غ‬‫ذو‬َّْ‫ش‬‫تؼؼيا‬‫ٓغ‬‫ربٔغ‬ً‫ا‬ْ‫تْؼ‬‫ُرايل‬‫ا‬‫ت‬ً
‫ًِيا‬‫األخـاء‬ّ‫ػا‬ٌَ‫تش‬‫ِّخض‬‫ًؼْذ‬‫خـإ‬َِ‫ػ‬َ‫ضلظ‬–‫ػنذ‬144374ُّ‫ىزا‬ً. ٌٍ‫ٓوث‬‫ؿري‬‫ؼررب‬
ٍ‫ا‬ ‫ُْذ‬ٌ‫ذ‬ ‫ُؼاد‬ّ ‫ُي‬‫ز‬ُANFIS‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ذٌاتغ‬ ً ، ‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ذٌاتغ‬ ٖٓ ‫ؤًرب‬ ّ‫ؤسها‬ ّ‫تاعرخذا‬
ٌّ‫ُِر‬ ‫ادلغرخذٓح‬ِ‫ى‬:

17. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 16
‫تني‬‫اخلـإ‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬‫ت‬‫ادلثني‬‫ُغـػ‬‫ا‬َٔ‫ّش‬ً،‫ٗاه‬‫د‬‫ؤ‬‫ٓثني‬ٌ‫ى‬ً‫اخلشض‬‫عـػ‬‫ذنرط‬‫ىزه‬‫ٗرٔاء‬‫إل‬‫ا‬‫ذٌاتغ‬
ٌ‫ى‬ ِٔ‫األػظ‬ ‫اخلـإ‬ ً ‫ادلشؿٌتح‬ ‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬ ً ‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬6493‫تني‬ ‫حيذز‬ ً ‫دسظح‬XًY
‫إؼذاشْاخ‬‫ػنذ‬[-0.7 , 0.058]ٍ‫ا‬‫خـإ‬ًRMSٌ‫ى‬141534.
‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬ ‫ٓغ‬ ‫ادلرتاكن‬ ‫اخلـإ‬ً5δْْٔ‫ُرظ‬‫ا‬‫ذبزا‬ ً.ً‫ا‬‫ظذ‬ ُ‫ؼذ‬ ‫خـإ‬ ٌ‫ى‬‫دلؼاجل‬‫ٗو‬‫ئ‬‫ك‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬
.‫اخلـإ‬‫ىزا‬‫ّؼٌع‬ٕ‫ؤ‬‫ّغرـْغ‬َ‫ٓلظ‬‫ٌّظذ‬‫ال‬

18. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 17
‫ّح‬ً‫ُِضا‬ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ادلخـؾ‬ ‫ُْذ‬ٌ‫ُر‬ ‫اعرخذٓد‬ ‫ٗلغيا‬ ‫ّوح‬ ‫ُـش‬‫ا‬2δ‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬ ٖٓ ًَ ً2δً
3δَِ‫ػ‬ ‫ذؼرٔذ‬ ‫ٓنئا‬ ًَ ‫ُيت‬‫ا‬ ًXًYًZ‫ّة‬‫س‬‫ُرذ‬‫ا‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ت‬ َِ‫ػ‬ ‫تاإلػرٔاد‬ ً.َّٕ‫كئ‬
‫تني‬‫ُؼالهح‬‫ا‬َ‫ميص‬ُ‫ُز‬‫ا‬‫ادلخـؾ‬XًYًZً2δ:ِِّ‫ًٔا‬َ‫ميص‬

19. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 18
َ‫ؤظ‬ٖٓ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬‫سلـؾ‬‫ُْذ‬ٌ‫ُر‬2δً3δٍ‫ا‬‫خٌاسصْٓح‬‫ؼْس‬ANFIS
‫ُوٌاػذ‬‫ا‬ ٖٓ ‫تؼذد‬ ً ‫ئْح‬‫ا‬‫اإلترذ‬ ‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬ ‫ترٌاتغ‬ ‫ُذ‬ٌَّ‫ذ‬ٍ‫ا‬ ً ،ANFIS‫اإلخرثاس‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ت‬ ‫تٌاعـح‬
‫ٓرؼٔنح‬XًYًZ‫ادلٌاكوح‬ ‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬ ً2δ‫ؤ‬ً3δٌَ‫ُش‬‫ا‬ َّٕ‫إ‬ ‫ؼْس‬5448ً5449
‫ّظيش‬َ‫ؤظ‬ٖٓ ‫ُغـٌغ‬‫ا‬ً‫ٗـرٔاء‬‫إل‬‫ا‬‫ذٌاتغ‬2δ:‫ُرٌايل‬‫ا‬َِ‫ػ‬

20. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 19
ٍ ‫ادلشؿٌب‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫سلـؾ‬3δٌَ‫ُش‬‫ا‬‫ت‬ ََّ‫ص‬‫شل‬54451ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ً
54455ٗ‫إل‬‫ا‬ ‫ذٌاتغ‬ ‫ّظيش‬‫ُناذط‬‫ا‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫عـػ‬ ‫ؤٓا‬ . ‫ُْح‬‫ا‬‫احل‬ ‫ـرٔاء‬َ‫ؤظ‬ ٖٓ
3δ‫تا‬ ‫ٓثني‬ ٌ‫كي‬ٌَ‫ُش‬54452ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ً ،54453ً54454‫تني‬ ‫األخـاء‬ ‫ّظيش‬
‫ادلشؿٌتح‬ ‫ّا‬‫ا‬ً‫ُض‬‫ا‬َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ُـآغ‬‫ا‬ ‫ادلنـن‬ ّ‫تاعرخذا‬ ‫ُذج‬ٌ‫ادل‬ ‫ّا‬‫ا‬ً‫ُض‬‫ا‬ ‫تني‬ ً2δً3δَِ‫ػ‬
:‫ُرٌايل‬‫ا‬

21. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 20

22. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 21
‫ّا‬‫ا‬ً‫ُض‬‫ا‬َ‫ؤظ‬ٖٓ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬ٌٍِ‫ؼ‬ٍ‫خال‬2δً3δَِ‫ػ‬‫إؼذامها‬‫ذـرٌهق‬‫ُنيت‬‫ا‬ً
ٍ‫األخش‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ‫ّثني‬ ‫ؼْس‬ ، ‫ٌّطق‬ ٕ‫ؤ‬ ٖٓ ‫ؤطؼة‬ ٌ‫ى‬ ‫اخلـإ‬ ‫ذإشري‬ َّٕ‫كئ‬54455‫اخلـإ‬ ‫ؤشش‬
ّ‫تاعرخذا‬‫ّا‬‫ا‬ً‫ص‬ ‫شالشح‬‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬ ‫ئٔح‬‫ا‬‫ػ‬‫ٌٓاػغ‬ َ‫ميص‬ ٌَ‫ش‬ ًَ ً ‫ُـشيف‬‫ا‬ ‫ادلغرعْة‬ ‫ٌٓػغ‬
‫ادللشًع‬‫تادلؼاجل‬‫اسذثاؿاذو‬‫ٓغ‬‫ُـشيف‬‫ا‬‫ُِٔغرعْة‬‫ٓرؼذدج‬.
ً‫ا‬‫ُص‬‫ا‬‫ش‬-ٌَُْ‫ٓرؽ‬ْْٔ‫ذظ‬MICROBOT:
ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬‫ٗظٔح‬‫أل‬‫ّذج‬‫ذ‬‫ػ‬‫ٌٗاع‬‫ؤ‬‫ذٌظذ‬‫ُي‬‫ز‬ُِ‫خـ‬‫ال‬ّ‫ٗظا‬ٌ‫ى‬‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫ٓؼاجل‬‫ؼشًح‬ّ‫ٗظا‬َّٕ‫إ‬
‫ًصْلح‬ ‫ؼغاتاخ‬ ‫ًذـرـِة‬ ً‫ا‬‫ظذ‬ ‫َّذج‬‫و‬‫ٓؼ‬ ‫ٗظٔح‬‫أل‬‫ا‬ ‫ىزه‬ ً ، ‫ُي‬‫ر‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ‫ذونْح‬ ٍ‫ادلصا‬ َْ‫عث‬ َِ‫ػ‬ ً
‫ُش‬ً‫ؤ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ً‫ؤ‬ ٖ‫ٌْٗذ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ‫ؤظِيا‬ ٖٓ ّ‫ٗغرخذ‬ ّ‫ُؼض‬‫ا‬ ‫ؼغاب‬-‫الؿشا‬ٍ‫ا‬ ‫حلشًح‬ ‫ٗط‬
MANIPULATORِ‫احلوْو‬ٖٓ‫ُض‬‫ا‬‫يف‬َ‫ٓلظ‬ًَ‫دلالؼوح‬‫ادلـٌِب‬ّ‫ُؼض‬‫ا‬‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬‫ُي‬‫ر‬ً
ٌ‫ادلشؿ‬‫ادلغاس‬‫ّغِي‬ٌُِ.‫ٓلشًع‬ٌ‫ى‬‫ٓا‬ًٖٓ‫ا‬‫ظذ‬‫ّة‬‫ش‬‫ه‬ٌَ‫تش‬‫ب‬
َُ ِ‫ٓشظؼ‬ َّ‫د‬ٌٓ ‫ّرـِة‬ َّ‫د‬ٌ‫ادل‬ ‫ىزا‬ ‫يف‬ ِ‫ُرٌْل‬‫ا‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ًMANIPULATOR
ً ، ‫ادلرٌْق‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ّح‬‫ز‬‫ُرـ‬‫ا‬ ‫ستػ‬ ّٖ ‫ُرخض‬ ‫ٓرٌْلح‬ ‫ؤداج‬ ‫ُي‬‫ز‬ً ً ‫ٓؼو‬ ٕ‫ُْواس‬
‫ُثغْؾ‬‫ا‬ٌْ‫ادلرؽ‬ّ‫عنغرخذ‬‫ىزه‬‫ٗح‬‫س‬‫ادلوا‬‫ألىذاف‬PD.

23. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 22
3-5:ُ‫ُروِْذ‬‫ا‬ٌْ‫ادلرؽ‬ْْٔ‫ذظ‬
ً َ‫ٓنلظ‬ ٌَ‫تش‬ َ‫ٓرظ‬ ًَ ‫اإلػرثاس‬ ‫تؼني‬ ‫ٗإخز‬ ‫ػنذٓا‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫ىزا‬ ْْٔ‫ذظ‬ ْ‫ّر‬
ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٌْ‫تادلرؽ‬ ‫ُي‬ ٕ‫ُنواس‬ّ‫تاعرخذا‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫دبؼاجل‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ ْ‫ّر‬ ‫عٌف‬ ‫ُي‬‫ز‬ُ
ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ‫ّثني‬ ‫ؼْس‬ ِِ‫ذلاػ‬ ‫ذناعيب‬ ‫ٌٗع‬ ٖٓ ٌْ‫ادلرؽ‬54456ً ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫ىزا‬ ‫سلـؾ‬

24. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 23
ْ‫ُرناعث‬‫ا‬ ْْ‫ُو‬‫ا‬ ً . ‫ٗح‬‫س‬‫ادلوا‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ادلاذالب‬ ّ‫تاعرخذا‬ ْٔ‫ادلظ‬َ‫ادللظ‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ُرلاػِْح‬‫ا‬ ‫ح‬
‫األخش‬ٖ‫ػ‬َ‫ٓغرو‬ٌَ‫تش‬َ‫ٓلظ‬ٌَٓ‫تإخز‬‫زلذدج‬‫اجل‬‫يف‬ْْ‫ُو‬‫ا‬‫ىزه‬ًًٍ‫ذ‬.
‫ٌُِطالخ‬ ‫ادلشؿٌب‬ ‫ادلغاس‬ ‫ُذ‬ٌْ‫ع‬ ِ‫ؿثْؼ‬ ٌَ‫تش‬ ْٔ‫ادلظ‬ َّٕ‫كئ‬ ُ‫ُروِْذ‬‫ا‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫يف‬
ٍ‫ا‬ ‫ذاتغ‬ َِ‫ػ‬ ‫ذؼرٔذ‬ ‫ادلغاساخ‬ ‫ىزه‬ ، ‫ُـشيف‬‫ا‬ ‫ُِٔغرعْة‬ ً ‫ادلغروِح‬MANIPULATORً
.‫ادلشؿٌب‬‫ُرغاسع‬‫ا‬ً‫ُغشػاخ‬‫ا‬ً‫اذلذف‬‫ػنذ‬‫ُرٌهق‬‫ا‬
‫زبغ‬ َ‫ادللظ‬ ‫ّا‬‫ا‬ً‫ص‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫ىزا‬ ‫يف‬ ً ، ‫احملاًاج‬ ‫ىزه‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ‫ٓؼادالخ‬ ّ‫تاعرخذا‬ ‫ة‬
‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ً ‫َّذج‬‫و‬‫ادلؼ‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬5447ً5449‫ذلْذ‬
‫إىل‬ ‫ُـشيف‬‫ا‬ ‫ُِٔغرعْة‬ ‫ادلشؿٌتح‬ ‫ٌّاسذْح‬‫ذ‬ُ‫ا‬ ‫اإلؼذاشْاخ‬ ٌَّ‫ُرؽ‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫ىزا‬ ‫يف‬
َ‫ُِٔلظ‬‫ّا‬‫ا‬ً‫ص‬.

25. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 24
‫تاإل‬َُ‫ئْح‬‫ا‬ّ‫ُلْض‬‫ا‬ ‫ّاخ‬‫ا‬‫ُني‬‫ا‬ َِ‫ػ‬‫ػرٔاد‬microbot‫ُيت‬‫ا‬ ً‫ُواػذج‬‫ا‬ ،ٌٍ‫ٓوث‬ ٍ‫دبذ‬‫ُؽذد‬‫ذ‬َ‫ادللاط‬
‫ّريا‬ً‫صا‬3δٍ‫ا‬‫تني‬‫ذذًس‬ٕ‫ؤ‬‫ذغرـْغ‬571-ٍ‫ا‬ ً‫دسظح‬571.‫دسظح‬
‫ّرو‬ً‫صا‬ ُ‫ُز‬‫ا‬ ً ‫ادلشكن‬ َ‫ٓلظ‬2δ‫ّرو‬ً‫صا‬ ُ‫ُز‬‫ا‬ ً ‫ُغاػذ‬‫ا‬ َ‫ٓلظ‬ ً3δٕ‫ؤ‬ ‫ّغرـْغ‬ ً‫ا‬‫ّؼ‬‫ؤ‬
ٖٓ ‫ّرٌْق‬571–َ‫ؼر‬ ً ‫دسظح‬571‫تا‬ ، ‫دسظح‬ٍُ‫ا‬ ‫ًػغ‬ ‫تغثة‬ ً ‫ُي‬‫ر‬ ٖٓ ْ‫شؿ‬
MICROBOT‫األسع‬ َِ‫ػ‬‫حيغة‬ ‫ىزا‬ ً ‫ُغاػذ‬‫ا‬ ‫ُرؽشى‬ ‫إػايف‬ ‫ئن‬‫ا‬‫ػ‬ ‫ٌّظذ‬ ‫َّو‬ٗ‫ئ‬‫ك‬
ٍ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ُِؽشًْاخ‬ ٌٍِ‫ؼ‬ ‫تاخرْاس‬2δ‫منارض‬ َِ‫ػ‬ ‫تاإلػرٔاد‬ ‫ٌٓظثح‬ ‫ّح‬ً‫صا‬ ٌٌٕ‫ُر‬
.‫ادلاذالب‬‫يف‬‫اإلشثاع‬

26. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 25
ّ‫االعرخذا‬‫ادلٌٔنح‬ًَ‫ُِٔلاط‬‫ادلغٌٔؼح‬‫اجملاالخ‬َِ‫ػ‬‫تاإلػرٔاد‬ٍ‫ا‬‫يف‬MICROBOT
‫ىزه‬ ً ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫الخرثاس‬ ‫اخرْاسىا‬ ٕ‫تاإلٌٓا‬ ‫ّذج‬‫ذ‬‫ػ‬ ‫ٌٓػؼْح‬ ‫ذـرياخ‬ َّٕ‫كئ‬
ًَ‫زبا‬ ٕ‫ؤ‬ ٕ‫تاإلٌٓا‬ ‫ادلشؿٌتح‬ ‫ُرـرياخ‬‫ا‬‫ُرـري‬ ‫ًاعؼح‬ ‫دبعاالخ‬ ‫ٗا‬‫د‬ً‫ذض‬ ً ‫ادلاذالب‬ ‫يف‬
ٌْ‫ُِٔرؽ‬ ‫احملاًاج‬ ‫ئط‬‫ا‬‫ُنر‬ ْ‫ُشع‬‫ا‬ ً ، ‫ًاؼذ‬ ‫ًهد‬ ‫يف‬ ‫ٓرؼذدج‬ َ‫ٓلاط‬ ‫ؼشًاخ‬
ْ‫ُوغ‬‫ا‬‫يف‬‫ٓثني‬ُ‫ُروِْذ‬‫ا‬544443‫ئط‬‫ا‬‫ٗر‬‫ٓغ‬.ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ٌْ‫ادلرؽ‬
3-2: ِ‫جي‬‫ُرذس‬‫ا‬ٌْ‫ادلرؽ‬
‫كْيا‬ ‫ّلٌش‬ ‫ُيت‬‫ا‬ ‫ّوح‬‫ش‬‫ُـ‬‫ا‬ ‫تنلظ‬ ْٔ‫ّظ‬ ٕ‫ؤ‬ ٌٖ‫مي‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ َّٕ‫ؤ‬ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ادلنـن‬ ‫ئذ‬‫ا‬ٌ‫ك‬ ٖٓ
‫ُح‬‫ا‬‫ؼ‬ ‫يف‬ . ّ‫ُنظا‬‫ا‬‫ت‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬‫ت‬ ‫ُشخض‬‫ا‬-‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫رساع‬–‫ادلٌػغ‬ ‫دبغاس‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬
‫ادلغاس‬ ‫حيذد‬ ‫ؼْس‬ ) ‫ُشعؾ‬‫ا‬( ‫ُـشيف‬‫ا‬ ‫ادلغرعْة‬ ‫ٌٓػغ‬ ‫ٌّرشق‬ ٕ‫ؤ‬ ‫ادلشاهة‬ ٕ‫كثئٌٓا‬
‫تا‬ ً ، ‫ادلشؿٌتح‬ َ‫ادللظ‬ ‫ّح‬ً‫صا‬ ‫ترْْٔض‬ُٕ‫ؤ‬ ‫ٓغرٔش‬ ٌَ‫تش‬ ‫ٗو‬‫ا‬ٌٓ‫تئ‬ َ‫ٓلظ‬ ًَ َّٕ‫كئ‬ ‫نرْعح‬
ِٓ‫اذلش‬ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ّ‫ٗظا‬ٌ‫ى‬‫ُي‬‫ر‬‫إىل‬‫شِء‬‫ؤهشب‬‫ُي‬‫ز‬ُ‫ادلشؿٌتح‬‫ّح‬ً‫ُضا‬‫ا‬‫ت‬‫ّرؽشى‬-َ‫ادلرغِغ‬–
ُ‫ا‬ًٌَ‫ش‬54457:‫ُي‬‫ر‬‫ّثني‬

27. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 26
3-3ٌْ‫ادلرؽ‬ْْٔ‫ذظ‬ANFISَُMICROBOT:
ٌْ‫ٓرؽ‬َّٕ‫إ‬ANFIS‫ىزا‬ً،‫ُرتذْة‬‫ا‬‫ت‬‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫يف‬َ‫ٓرظ‬ٌَُ‫ُرـْري‬‫ا‬‫ٓنؽين‬‫ذٌؼْذ‬‫ّورتغ‬
‫شاتد‬ ّ‫ػض‬ ‫ذـثْن‬ ‫ػنذ‬ ٍ‫األخش‬ َ‫تادللاط‬ ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬ َ‫ّغي‬ ‫ُرٌؼْذ‬‫ا‬َّٕ‫كئ‬ ‫ُي‬‫ر‬ ‫إىل‬ ‫تاإلػاكح‬ ،
‫ؤعشع‬‫اعرعاتح‬‫ّنرط‬ِٔ‫ؤػظ‬ّ‫ػض‬‫ذـثْن‬.
َ‫ذذػ‬ ‫ّوح‬‫ش‬‫ؿ‬ ِ‫ى‬ ِٔ‫ؤػظ‬ ّ‫ػض‬ ‫ّـثن‬ َ‫ٓر‬ ‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬ ‫ُـشم‬‫ا‬ ٍ‫إؼذ‬‫ُرـْري‬‫ا‬ ‫عـػ‬.‫عـػ‬ ‫ٓثذؤ‬ ً
‫ُرـْري‬‫ا‬ ‫(ٓنؽين‬ ‫ٗضالم‬‫إل‬‫ا‬ ً‫ؤ‬ ‫ُرـْري‬‫ا‬ٌٍ‫ادلرؽ‬ ‫تناء‬ ً‫ؤ‬)‫ٗشإه‬‫ؤ‬ ً ‫ٓؼشًف‬ ‫ُالخـْح‬‫ا‬ ‫ٗظٔح‬‫أل‬‫ا‬ َ‫اظ‬ ٖٓ
‫اىرضاص‬ ‫ُذ‬ٌ‫ذ‬ ‫ّوح‬ ‫ُـش‬‫ا‬ ‫ىزه‬ ٌُٖ ، ‫سًط‬ ‫ػِٔاء‬‫احلش‬ ‫ػنذ‬ ) ‫اعروشاس‬ ّ‫(ػذ‬ً ، ‫ًح‬
ٍ‫ا‬‫خٌاسصْٓح‬ANFIS.‫ُِشًتٌخ‬َ‫ٓرظ‬ًََ‫ؤظ‬ْٖٓ‫ٗاػ‬‫خشض‬َ‫ؤظ‬ٖٓ‫ذلْذ‬

28. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 27
: ‫ُرـْري‬‫ا‬ ‫ٓنؽين‬ ًٕ‫ؤ‬ ٌٖ‫مي‬ ‫ُرـْري‬‫ا‬ ‫ٓنؽين‬ ً ، ‫ٌُِٔػغ‬ ‫ُرـْري‬‫ا‬ ٍ‫ٓؼذ‬ ً ‫ادلٌػغ‬ ‫خـإ‬ ‫تني‬ ‫ػالهح‬ ٌ‫ى‬
‫ٓؼشًف‬ِ‫ّاػ‬‫ُش‬‫ا‬‫ُنٌٔرض‬‫ا‬ٕ‫ًا‬‫إرا‬ً‫ا‬ِِْْ‫زب‬‫ُذ‬ٌّ
ُ‫ا‬‫يف‬ ، ِ‫ؼوْو‬ ‫سًتٌخ‬ ‫رساع‬ ّ‫تاعرخذا‬ ٌٌٕ‫ذ‬ ‫ُرـْري‬‫ا‬ ‫ٓنؽين‬ ‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬ ‫ُؼِْٔح‬‫ا‬ ‫ّوح‬ ‫ـش‬‫ىزه‬
‫ٌُِٔػغ‬‫ُرـْري‬‫ا‬ٍ‫ٓؼذ‬ٌ‫ى‬‫ُناذط‬‫ا‬‫ادلٌػغ‬‫خـإ‬ً‫ُشًتٌخ‬‫ا‬‫رساع‬َِ‫ػ‬‫ّـثن‬ِٔ‫األػظ‬ّ‫ُؼض‬‫ا‬‫ّوح‬‫ُـش‬‫ا‬
ٌّ‫ادلشع‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬‫ت‬‫ٓثني‬ ٌ‫ى‬‫ًٔا‬‫ُرـْري‬‫ا‬‫ٓنؽين‬‫ُْظثػ‬‫ّؼٌظ‬ْ‫ُشع‬‫ا‬‫ًىزا‬،54458.
ٍ‫ا‬ ‫زلشى‬ َِ‫ػ‬ ‫ًرـثْن‬ ًDC‫ادلٌظة‬ ‫ادلنؽين‬ ٖٓ ‫ًاؼذ‬ ‫ٗة‬‫ا‬‫جل‬ ‫احلاالخ‬ ًَ َ‫ؤظ‬ َّٖٕٓ‫كئ‬
‫ادلٌظ‬‫اجليذ‬‫ّـثن‬ٕ‫ؤ‬‫جية‬ِٔ‫األػظ‬ ‫ة‬‫ىزا‬ًً‫ا‬‫ظذ‬‫ٓنؽذس‬‫عـػ‬ٌ‫ى‬‫ُرـْري‬‫ا‬‫ٓنؽين‬َّٕ‫كئ‬‫ُي‬‫ز‬ًُ،
.ٌْ‫ادلرؽ‬‫يف‬‫ّح‬‫س‬‫اعروشا‬ّ‫ػذ‬‫ّغثة‬ٕ‫ؤ‬ٌٖ‫مي‬‫ّح‬‫ص‬‫اإلىرضا‬‫آشاس‬ ‫ُْح‬‫ا‬ٔ‫اؼر‬َِٖٓ‫ُنو‬ً
ٌٖ‫مي‬ ‫ُيت‬‫ا‬‫ادلغاكح‬‫ػؼق‬ِٖٓ‫ؤعاع‬ٌَ‫تش‬‫ٗح‬ٌٌٍٓ‫ٗـروا‬‫إل‬‫ا‬‫ٓنـوح‬ًٍ‫ٗـروا‬‫إل‬‫ا‬‫ٓنـوح‬‫ُذ‬ٌُ‫ذ‬
‫كْيا‬ ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫ُزساع‬ٖٓ ٍ‫ٗـروا‬‫إل‬‫ا‬ ‫ٓنـوح‬ ‫ّذ‬‫ذ‬‫زب‬ ٌٖ‫مي‬ ً . ‫ًاؼذ‬ ِ‫ذوـْؼ‬ ‫دًس‬ ٍ‫خال‬ َ‫ذنرو‬ ٕ‫ؤ‬
‫ُرـْري‬‫ا‬‫ٓنؽين‬‫ُذ‬ٌ‫ذ‬‫ُيت‬‫ا‬‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُث‬‫ا‬.
‫دلنؽين‬ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ادلٌاكئ‬ ‫ٗـراض‬‫إ‬ ً ‫اإلخرثاس‬ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ت‬ ‫ُْذ‬ٌ‫ذ‬ ِ‫ى‬ ‫اخلٌاسصْٓح‬ ‫يف‬ ‫ُْح‬‫ا‬‫ُر‬‫ا‬ ‫اخلـٌج‬
‫ُناذط‬‫ا‬‫ُغـػ‬‫ا‬ً،َ‫ٓرظ‬ٌَُ‫ُرـْري‬‫ا‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬‫ت‬‫ٓثني‬54459.

29. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 28
ٍ‫ا‬ ‫ُرٌٔني‬ ٌُٖ ، ‫تاألعاط‬ ‫ادلورتغ‬ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٌْ‫ُِٔرؽ‬ ٌ‫ى‬ ‫ُرـْري‬‫ا‬ ‫ٓنؽين‬FLC‫ٓؼاجلح‬ ٖٓ
ٍ‫ا‬َ‫ٓذاخ‬َِ‫ػ‬‫ّـثن‬‫ُشتػ‬‫ا‬َّٕ‫كئ‬‫َّنح‬‫غ‬‫زل‬‫تاعرعاتح‬ٌِْٓ‫ّنا‬‫ذ‬ُ‫ا‬ّ‫ُنظا‬‫ا‬FLCٌَ‫تش‬‫ُشتػ‬‫ا‬ً،
‫تغشػح‬ ‫ٓرـريج‬ ‫ٓؼاجلح‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ُِؽغاب‬ ‫ٓنؽين‬ ‫ُْظ‬ً ٍ‫ٗـروا‬‫ا‬ ‫دبنـوح‬ ‫ّغٔػ‬ ِ‫ؤعاع‬ً‫ؤ‬‫تثؾ‬ً . ‫ء‬
ْٔ‫ه‬‫زبذد‬. ‫ػثؾ‬ًٕ‫اهرتا‬‫ٗظٔح‬‫ؤ‬ّ‫تاعرخذا‬‫ُشتػ‬‫ا‬‫ح‬
‫ئط‬‫ا‬‫ٗر‬ً ، ‫ُثاهْح‬‫ا‬ ‫ادلرظالخ‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٍ‫االعرذال‬ ‫ٗظٔح‬‫ؤ‬ ‫ُْذ‬ٌ‫ُر‬ ‫ٓغرخذٓح‬ ‫ٗلغيا‬ ‫اخلٌاسصْٓح‬
ٍ‫ا‬ ‫يف‬ ‫ٗوـرني‬ ‫تني‬ ٌْ‫ُِرؽ‬ ‫احملاًاج‬MICROBOTُ‫ُروِْذ‬‫ا‬ ٌْ‫تادلرؽ‬ ٕ‫ذواس‬PD
‫ُِشًتٌخ‬ ْ‫ئ‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ٌْ‫ادلرؽ‬ ً( ‫احلاالخ‬CASE 1 - 4)‫ّلْذ‬ ‫ىزا‬ ً‫ٓنؽين‬ ‫ؤعـػ‬ ‫يف‬
.‫ُرـْري‬‫ا‬

30. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 29

31. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 30

32. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 31
‫ٗح‬‫س‬‫ادلوا‬ ‫ئط‬‫ا‬‫ٗر‬ٌْ‫ادلرؽ‬ ‫تني‬PDًFLCٌَ‫ُش‬‫ا‬ ‫يف‬ ‫ٓثْنح‬5442ٌَ‫ُش‬‫ا‬ َ‫ؼر‬ ً
54453ٍ‫ا‬‫ؤداء‬‫ّظيش‬‫ؼْس‬FLC‫ادلشكن‬‫ٓرظالخ‬‫تني‬‫اصدًاظْح‬‫ذظيش‬‫احملاًاج‬ً‫ا‬‫ّؼ‬‫ؤ‬،‫اجلْذ‬
ٌ‫ى‬ ‫اإلصدًاظْح‬ ‫ىزه‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ُِؽغاب‬ ‫ُـشم‬‫ا‬ ٍ‫إؼذ‬ ، ‫ُشًتٌخ‬‫ا‬ ‫رساع‬ ‫يف‬ ‫ٌُرق‬‫ا‬ ً
َ‫ٓرظ‬ٌَُ‫ؤٓآْح‬‫ّح‬‫ز‬‫ترـ‬ٌْ‫ٓرؽ‬ّ‫اعرخذا‬.
ٌْ‫ادلرؽ‬ْْْ‫ُرو‬FLC‫دساعح‬‫ّرٌظة‬‫ٗو‬‫ئ‬‫ك‬‫ؼغاعْرو‬ً)ٌُ‫ُو‬‫ا‬‫(ؤداءه‬‫هٌذو‬‫آخش‬‫دبظـِػ‬ً
( ‫األًىل‬ ‫ُح‬‫ا‬‫احل‬.‫إػاكْح‬‫ُح‬‫ا‬‫ؼ‬CASE1ً‫ْٗح‬‫ا‬‫ش‬ ‫إصلاصىا‬ َّ‫مت‬‫األطِْح‬ ‫ُح‬‫ا‬‫احل‬ ِ‫ى‬ً)‫ّادج‬‫تض‬ٌُٖ
(511%)‫ٌُطِح‬‫ا‬ ٕ‫ًص‬ ‫يف‬3(LINK3)( ‫األًىل‬ ‫ُح‬‫ا‬‫احل‬ َّٕ‫ؤ‬ ‫إىل‬ ‫تاإلػاكح‬CASE1َّ‫مت‬ )
‫يف‬‫ذـْري‬‫ٓغ‬ً‫ح‬ْٗ‫ا‬‫ش‬‫إصلاصىا‬(‫ب‬‫ُضٓين‬‫ا‬‫ُصاتد‬‫ا‬25‫ذظيش‬‫احملاًاج‬‫ئط‬‫ا‬‫ٗـر‬،‫ادلشكن‬‫ًطِح‬‫حملشى‬)%

33. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 32
ٍ‫ا‬ ‫ُْح‬‫ا‬‫كؼ‬ANFISٖٓ ‫احلاالخ‬ ً‫ا‬‫ّؼ‬‫ؤ‬ . ‫احلاالخ‬ ‫ذلزه‬5َ‫ؼر‬ ً4‫ؤداء‬ ‫تٌػٌغ‬ ‫ذظيش‬
‫ّذ‬‫ذ‬‫ُرؽ‬‫تاإلػاكح‬.)‫ُشعؾ‬‫ا‬(‫ُـشيف‬‫ا‬‫ُِٔغرعْة‬‫ٗوـرني‬‫تني‬ٌْ‫ُرؽ‬‫ا‬َ‫ؤظ‬ٌْٖٓ‫ادلرؽ‬
ٌْ‫ُِٔرؽ‬ َٔ‫رل‬ ٌَ‫تش‬ ‫األداء‬FLCَّ‫مت‬ ‫َّو‬ٗ‫ئ‬‫ك‬‫ُح‬‫ا‬‫احل‬ ‫إدساض‬5(CASE 5ّ‫تاعرخذا‬ )
ٌّ‫ادلشع‬‫ادلغاس‬ٖٓ)‫ُشعؾ‬‫ا‬(‫ُـشيف‬‫ا‬‫ادلغرعْة‬‫ّي‬‫ش‬‫زب‬ٌ‫ى‬‫ُح‬‫ا‬‫احل‬‫ىزه‬‫يف‬‫ادلشؿٌب‬‫ادلغاس‬.
( ‫األًيل‬ ‫ٌٓػؼو‬AND 0.2،1،147( ‫األًعؾ‬ ‫ادلٌهغ‬ ‫إىل‬ )AND 0.2،1،145)َّْ‫ش‬
(ِ‫ئ‬‫ا‬‫ُني‬‫ا‬‫ادلٌػغ‬0.2,0.5,AND 0.2.ُ‫ئش‬‫ا‬‫د‬‫ًٔغاس‬)
ًِ‫زبا‬‫اخلآغح‬‫ُح‬‫ا‬‫احل‬ٌَ‫ُش‬‫ا‬،‫تغْؾ‬‫دلغاس‬ٌّ‫س‬‫عْنا‬54424ٌْ‫ادلرؽ‬‫ّظيش‬PID
ٍ‫ا‬‫ػٌظ‬َِ‫ػ‬FLC.‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬‫ُؼٌغْح‬‫ا‬‫احلشًْاخ‬‫ٓغ‬
ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ‫يف‬54425ُ‫ا‬ ‫ادلٌػغ‬ َّٕ‫كئ‬( ِ‫ٌّاسذ‬‫ذ‬x,y,zٌْ‫ادلرؽ‬ ٕ‫ّواس‬ )PDًFLC
ٍ‫ا‬ ًِ‫زبا‬ ‫اخلآغح‬ ‫ُح‬‫ا‬‫احل‬ َّٕ‫كئ‬ ‫تاإلػاكح‬ . ‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ٌٍِ‫ؼ‬ ّ‫تاعرخذا‬
PIDٍ‫ا‬ ًFLCٌَ‫ُش‬‫ا‬ ‫يف‬ً.‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬‫ؼغاب‬‫يف‬‫ّلْذ‬‫ىزا‬ً54427
‫ُؼثٌس‬‫ا‬ ٍ‫خال‬ ً‫ال‬ِْ‫ه‬ ‫ٓشذلغ‬ ‫ّح‬‫ا‬‫ُني‬‫ا‬ ‫ٗوـح‬ ‫خـإ‬ َّٕ‫ؤ‬ ٌَ‫ُش‬‫ا‬ ‫ىزا‬ ‫يف‬ ‫ّظيش‬ ‫ؼْس‬ ‫ئط‬‫ا‬‫ُنر‬‫ا‬ ‫ذظيش‬
ٍ‫ا‬َّٕ‫كئ‬‫ٌُاهغ‬‫ا‬‫يف‬ً)‫(اإلظرْاص‬FLCٌْ‫ادلرؽ‬َٖٓ‫ؤكؼ‬PID.

34. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 33
‫ُشٌِني‬‫ا‬ ٖٓ ًَ َِْ‫زب‬54426ً54427‫ؤمهْح‬ ً‫ر‬ ‫اخرالف‬ ‫إىل‬ ‫ّشري‬‫ئْح‬‫ض‬‫ظ‬ ‫تغة‬ ‫ٗاذط‬
‫ئٔح‬‫ا‬‫ُؼ‬‫ا‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬َ‫ُؽ‬‫ذ‬ ٕ‫ؤ‬ ‫جية‬ ‫ُِشًتٌخ‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ُي‬‫ز‬ُ ً .
ِِِْ‫ُرؽ‬‫ا‬ َ‫احل‬ َّٕ‫تإ‬ ٌ‫ى‬ ‫ىنا‬ ‫ُْو‬‫إ‬ ‫ٗشري‬ ٕ‫ؤ‬ ‫جية‬ ُ‫ُز‬‫ا‬ ً . ‫ادلغاس‬ ‫ؤداء‬ ٖٓ ‫ُذهح‬‫ا‬ ‫ّادج‬‫ض‬ُ ً‫ا‬ِِْْ‫زب‬
‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ٖٓ ‫دهح‬ ‫ؤًصش‬ َ‫ُلؼ‬‫ا‬‫ت‬ ٌ‫ى‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ) ‫ّنآْي‬‫ذ‬ُ‫ا‬( ‫ُِؽشًْاخ‬NN
‫احلشًْاخ‬ ٍ‫ؤخش‬ ‫تؼثاسج‬ ، ‫ٌٓظٌدج‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫احلشًْاخ‬ ‫ٓؼادالخ‬ ‫ٗد‬‫ا‬ً ‫إرا‬
‫ادلناعة‬ ‫االخرْاس‬ ‫ُـثغ‬‫ا‬‫ت‬ ، ‫ذلْذ‬ ٕ‫ؤ‬ ٌٖ‫مي‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ّ‫تاعرخذا‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬
ٌ‫ى‬ ‫ْٗح‬ٌ‫ُؼظث‬‫ا‬ ‫ُشثٌاخ‬‫ا‬ ّ‫تاعرخذا‬ ‫ُؼٌغْح‬‫ا‬ ‫ُِؽشًْاخ‬ ْ‫ُشع‬‫ا‬ َ‫ؤظ‬ ٖٓ ‫ٗاخ‬‫ا‬ْ‫ُِث‬‫ؤٓش‬
.‫اإلػرثاس‬‫تؼني‬‫ّؤخز‬ٕ‫ؤ‬‫جية‬ْ‫ٓي‬

35. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 34

36. Adeptive Neuro Fuzzy Inference System To Robotics Page 35