N'AIX is a PIC based robot, it can detects the gas , measures the temperature and detects obstacle with ultrasonic sensor , it is cotrolled with Bluetooth and a game controller for which we used 3 Xbee and made a ATMEGA circuit which have the same performances as the ARDUINO UNO .
2022-PRESENTATION DE PROJET FIN D'ETUDE-REHOUMA BASSEM.pptx
Robot supervisor
1. Projet tutoré
Robot de contrôle: N’AIX
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République de la Tunisie
Université de Sousse
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie de Sousse
Département Génie Electrique
Réalisé par:
TALBI Malek
MRAD Salma
Encadré par:
MANSOURI Hassan
Année universitaire : 2015-2016
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PLAN
Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
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Un robot est un dispositif mécatronique
(mécanique, électronique et informatique)
accomplissant automatiquement soit des tâches
qui sont généralement dangereuses, pénibles,
répétitives ou impossibles pour les humains
C’est quoi un ROBOT ??
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La
Robotique
Domaine d’applications
des robots
Robotique
Industriel:
-1957
Rentabilité
Précision et
fiabilité
Sécurité
Robotique militaire :
-Arme autonome
Précision et résistance
Robotique médicale :
-1983
Application
thérapeutique
Robotique de
surveillance :
Sécurité
Assistance humaine :
-Domestique
Vie plus confortable
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Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
PLAN
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Il existe de nombreuses situations où
l'accès aux interventions humaine
est impossible, compliqué ou prend trop
de temps ce pour cela nous avons inspiré
de concevoir un robot pour explorer ces
zones inaccessibles a l’homme ,
Ce robot doit être capable de fournir des
informations a l’utilisateurs sur les lieux
visités
Problématique et
solutions
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Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
PLAN
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Conception
Partie
électronique
Partie
informatique
Partie
mécaniq
ue
Conception du projet
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Partie électrique
Outils et Matériels :
Capteur ULTRASON
Alimentation : 5v
Consommation en utilisation :
15 mA
Gamme de distance : 2 cm à 5
m. (imprécis au delà de 3m)
Résolution : 0.3 cm.
Angle de mesure : < 15°
Le capteur possède 4
broches:
VCC
GND
Echo output
Trigger input
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Partie électrique
Outils et Matériels :
Principe de fonctionnement :
On doit envoyer un signal de 10µs min a l’émeteur pour qu’il
commence l’envoie des ultrasons
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Partie électrique
Outils et Matériels :
Capteur température LM35
Sensibilité : 10mV/°C
Précision : 0,25°C
Alimentation de 4 à 30 V
Etendu de la mesure : -55 à 150°C
+2 à 150°C
GND
VCC
Vout
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Partie électrique
Outils et Matériels :
Capteur de gaz : MQ5
Alimentation: 5 V
Temps de réponse court et
rapidité de mesure
Longue durée de vie
Bonne stabilité
Sortie analogique AOUT
Sortie numérique DOUT
GND
VCC
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Partie électrique
Outils et Matériels :
Module Xbee:
fréquence porteuse : 2.4Ghz
Forte porté : de 100 à 1500 m
faible débit
Alimentation :2,7 à 3,4
Communication : liaison RS232
GND
VCC
TX
RX
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Partie électrique
Outils et Matériels :
Module Bluetooth :
Fréquence : bande 2.4 GHz ISM
Puissance d'émission : <=4dBm
Tension : 3.3 (2.7V à 4.2V)
courant : Appariement - 35mA,
connecté - 8mA
longueur d'onde : 2.4 GHz - 2.8 GHz
Profile : Bluetooth serial port
VCC
GND
TX
RX
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Partie électrique
Unité de commande :
Microcontrôleurs :
1- PIC :
Architecture interne
Unité de
Calcul
Mémoire
flash
Registre
temporaire
W
Autres modules( timers, convertisseurs .. )
Ports E/S
Mémoire
Ram
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• Tension d'alimentation de 4 V à 5.5 V
• Vitesse de processeur : 20MHZ
• Mémoire vive de 368 octets.
• Mémoire EEPROM : 256 octets.
• Mémoire FLASH : 8 Ko
• Pins d'entrées/sorties. : 33 pins
• Courant maximum sur les pins : 25
mA.
• 3 Timers ( 2 de 8bis et 1 de 16 bits)
• Convertisseur Analogique Numérique
de 10 bits
• Programmation en langage C ou
assembleur
Unité de commande :
Partie électrique
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1- ATMEGA 328 CMS :
Tension
d’alimentation
1.8-5.7 V
Port série:
émission/réception
série via les broches
TX/RX
Type de mémoire
programme:
Flash(32 ko)
Nombre de
broches :
28 broches
Vitesse de processeur
20MHz
Prix et espace
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Partie électrique
Méthodes de commande :
Méthode 1:
Module Bluetooth
Application Bluetooth
PIC 16F877A ROBOT
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Partie informatique
Outil de programmation
de PIC
Outil de programmation
de ATMEGA 328
Développement
logiciel
Outil de commande Outil de simulation
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Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
PLAN
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Principe de fonctionnement
L’ organigramme :
Début
Mesure température
Mesure de distance
Affichage
Envoi
Fin
Configuration
Détection de fuite
de gaz
Présence de
fuite de gaz
Affichage ‘1’
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Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
PLAN
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Réalisation
1.Conception de la carte PIC :
condensateur 22k63
Quartz 4 Mhz
PIC 16F877A
RS232
Condensateur 1µF
Interrupteur
Régulateur 7805
Connecteur
Max232
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2.Conception du Pont H :
Réalisation
Transistors TIP127
Transistors TIP122
Connecteurs
4 résistances : 270 Ohm
Cuircuit réél
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Manette
carte ATMEGA 328
Liaison de la carte avec les boutons de la manette :
Réalisation
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Conception du projet
Principe de fonctionnement
Réalisation
Conclusion et perspectives
Introduction: La robotique
Problématique et Solutions
PLAN
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Conclusion
Grâce à ce projet nous avons
connu plus le monde de l’embarqué
et la technologie du communication
sans fil .
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Perspectives
Ce projet peut être amélioré :
Caméra
Mesure d’autres grandeurs physiques:
radiations,pression, humidité ..
Suiveur de ligne