1. Proyecto de Grado Ingeniería Mecatrónica “Diseño y Construcción de un robot móvil explorador, mediante la programación de una Handheld Computer Palm” Elaborado por: Daniel Domínguez Marín Director: Ing. Oscar Avilés

2. OBJETIVO GENERAL. Diseñar y construir un robot móvil explorador, mediante la programación de una Handheld Computer Palm. OBJETIVOS ESPECÍFICOS. Diseñar y construir un robot móvil con sistema de movimiento por ruedas con tracción independiente en cada una. Programar una Handheld Computer Palm para realizar la interfaz con el robot móvil. Programar la Handheld Computer Palm con un programa de exploración inteligente e independiente para que el robot móvil realice la exploración en un terreno indefinido. Predefinir un programa de exploración entre la Handheld Computer Palm y el robot móvil para realizar una tarea determinada. Diseñar y programar una interfaz interactiva de fácil manejo para el usuario, que permita seleccionar el programa de exploración del robot móvil.

3. ANTECEDENTES Robot Palm de navegación desarrollado por la Carnegie Mellon University. (Foto tomada de http://www.cs.cmu.edu/~pprk/) Robot Palm de pelea y Robot Palm de navegación desarrollados por la Penn State Abington University. (Imagen tomada de AVANZATO. R, “HandHeld Computers in the Classroom and Laboratory. Computers in Education Journal” )

4. Diagrama de flujo de la metodología del proyecto METODOLOGÍA

5. DISEÑO MECÁNICO Y CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT MÓVIL CONSIDERACIONES DE DISEÑO Locomoción del robot. (Imagen tomada de OLLERO A., “ROBÓTICA. Manipuladores y Robots Móviles”, Ed. Alfaomega. ) Movimientos de locomoción del robot móvil El sistema de locomoción utilizado para el robot, es de tipo triciclo clásico, aquí la rueda loca delantera sirve para estabilidad y el eje trasero, con dos ruedas permite que estas se muevan libremente para generar la propulsión del móvil.

6. DISEÑO VIRTUAL Diseño render en Maya Diseño en SolidEdge Para la construcción del robot móvil, se tomaron como aspectos importantes las herramientas de diseño tanto CAD como CAE. De esta manera, se desarrolló un modelo virtual, para determinar y evaluar de una manera rápida y confiable todas las características importantes del robot móvil.

7. PROTOTIPO REAL Prototipo Real Construido Después de haber realizado todo el estudio pertinente a la visualización del prototipo a construir, se implemento de una manera rápida y confiable la construcción del chasis del robot móvil. La delimitación espacial y los materiales se hicieron de acuerdo a todos los aspectos virtuales manejados con anterioridad. El principal objetivo en la construcción del robot, era el de dejarlo lo más liviano posible, para evitar problemas en relación peso/potencia, y así implementar un robot que se moviera velozmente en terreno recto uniforme y pudiera dar las vueltas de manera rápida.

8. DISEÑO DE CONTROL, ELECTRÓNICA Y COMUNICACIÓN CONTROL DEL ROBOT Niveles de la arquitectura de control Control de velocidad y desplazamiento lateral

9. ELECTRÓNICA

10. Percepción y acción: Sensores que perciben y motores que definen desplazamiento dependiendo de la medición de los sensores. Medidas de desempeño: Velocidad en respuesta al cambio de desplazamiento al encontrar un obstáculo. Tipo de ambiente: Entorno de terreno liso uniforme. Interacción de elementos del robot móvil

11. Diagrama de Bloques del Programa de la Interfaz

12. PROGRAMACIÓN DE LA PALM REQUISITOS KIT DE DESARROLLO DE SOFTWARE Palm SDK PRC-Tools PilRC Palm OS Emulator Palm Os Emulator

14. PROTOCOLOS DE COMUNICACIÓN EN PALM OS Arquitectura de la comunicación en Palm Os. (Imagen tomada de http :// www.palmos.com ) Serial Manager Arquitectura de comunicaciones del serial manager (Tabla tomada de http :// www.palmos.com ) Connection Manager Serial Link Protocol Serial Link Manager

15. SOFTWARE DEL ROBOT MÓVIL Ventanas que contiene el software de robot móvil explorador Inicio if (botón==1) { Pedir dato de sensores Esperar dato Recibir dato de sensores if (regla sensor) { Valor de datos actualizado Enviar dato a motor Esperar dato sensor else if (otras reglas sensor) {… } } } Fin Eventos para interacción de ventanas